Los Molinos surge en el siglo XIII a raíz de la repoblación medieval del territorio tras la conquista del reino de Toledo. Queda encuadrado en el sexmo de Manzanares formando parte de la Comunidad de Ciudad y Tierra de Segovia. Los litigios por el aprovechamiento de los recursos naturales entre Madrid y Segovia provocaron la incorporación del territorio a la corona y el establecimiento de El Real de Manzanares. Los molinos harineros situados en el río favorecieron el asentamiento de población y el crecimiento del núcleo urbano que se va consolidando a lo largo del siglo XVI. En el siglo XVII adquirió la categoría de villa y la llegada del ferrocarril en el siglo XIX incrementó mucho la población. El núcleo primitivo se ubica en la margen derecha del río Guadarrama. Su origen ganadero ha condicionado su morfología actual caracterizada por manzanares irregulares y pequeñas con edificios de entre una y tres alturas, aislados o agrupados, conectados por calles sinuosas y de anchura variable. Todavía quedan algunos ejemplos dispersos de antiguas viviendas de tipo rural, que tenían un doble uso residencial y agropecuario, aunque la mayoría fueron sustituidas a partir de la segunda mitad del siglo XIX por nuevas edificaciones de tipología urbano-rural, ahora mayoritarias. Contribuyó a ello la llegada del ferrocarril y el abandono paulatino de la actividad agraria. A finales del siglo XIX y principios del XX se inicia el desarrollo del pueblo como lugar de veraneo de la burguesía urbana y comienza la construcción de villas unifamiliares de gran calidad arquitectónica, al principio por el sur, en los alrededores de la estación, para después expandirse a otras zonas del municipio.
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