El origen de un asentamiento estable en Canencia se remonta a los inicios del siglo XIV cuando toda la zona fue repoblada por gentes del norte de la península. Territorialmente entró a formar parte la Comunidad de Ciudad y Tierra de Segovia y, en concreto, del sexmo de Lozoya, hasta la reorganización territorial de España de 1833, momento en el que pasó a depender de la provincia de Madrid. Su economía ha estado basada en la ganadería y en una agricultura de subsistencia en la que predominaban los cultivos de cereales, las hortalizas y los árboles frutales. Todavía se conservan algunas edificaciones tradicionales, como viviendas y dependencias agropecuarias, ligadas a este tipo de aprovechamientos. Se trata de construcciones con un gran tamaño de planta, con muros de carga de mampostería realizados con la roca del entorno (gneis) y cubierta de madera y teja árabe. Ya en el siglo XX la construcción de segundas residencias ha supuesto un fuerte impacto en la estructura del poblamiento. Los corrales y otras dependencias agropecuarias ubicados en su mayoría en la parte baja del casco urbano han sido abandonados o dedicados a otros usos.
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